鲁桓公，姬姓，名允，为鲁惠公之子，鲁隐公之弟。由于他是惠公正室夫人仲子所生，所以被立为太子，又因惠公去世时尚且年幼，由姬息（鲁隐公）即位摄政。于鲁隐公被杀后，公元前711年即位，公元前694年死于齐国，在位18年。根据《左传》记载，鲁桓公带着夫人文姜访问齐国，齐襄公（姜诸儿）与文姜通奸（文姜是襄公之妹）。之后鲁桓公加以指责。同年夏四月，齐襄公派公子彭生驾驶鲁桓公的马车，鲁桓公死于车上，死因不明。后人猜测可能是齐襄公使彭生害死鲁桓公，从而能与文姜相好。在鲁国的压力下，齐襄公下令杀死了彭生。