个“季”，大概在家中排行老三。沛县(今江苏沛县)的丰乡人。出生于一个小地主的家庭。其父及诸兄弟都善治产业，只有他却游手好闲，好吃懒做，“好酒色”，“不事家人生产”，据史籍所载，他“常从王媪、武负贳酒”(《史记·高祖本记》)从不给钱，因此，被他父亲骂作“无赖”。
刘邦三十岁时，当上了沛县(今江苏沛县西)泗水亭长，按着秦朝法律，十里设一亭，亭设亭长，亭长是最基层的小吏，主要是负责管理地方治安及征徭役赋税等事。有一次刘邦押送服役的民工去秦的首都咸阳，碰巧遇见秦始皇御驾出巡，路的两旁站立着数不清的人群在观看，秦始皇队伍威严宏大的气派，使刘邦大为赞叹：“嗟乎!大丈夫当如此也!”(《史记·高祖本纪》)后来的历史学家因此说他少有大志，其实，此时刘邦还没有想到自己将来要做皇帝，只是对秦始皇的赫赫威严羡慕罢了。刘邦成为小小的亭长，不仅没有改变他过去的无赖相，反而益发无赖。但是他是个喜欢交游，慷慨大度之人，由于做为亭长，遇有事情，便呈报到县里，因此，刘邦常与一些县吏往来，时间一长，便熟识了当时任县吏萧何、曹参和一个屠狗的人樊哙等，并且和他们成为好友。有一天，县令家来一位贵客，此人是单父(今山东单县)人吕公，与沛县令交情极深，因躲避仇家迁家于沛，沛县当地的豪门官坤为了讨好沛县令，巴结吕公，都来道贺。规定贺钱不满一千的坐在下首。刘邦却神气十足地诈说：“贺钱一万”，实际上他没有拿出一个钱。吕公听罢一惊，忙站起来迎接，看到刘邦器宇轩昂，一表人才，谈吐不凡，以万元礼宾身份坐在了上位。吕公看罢，不但对他未拿贺钱不怪罪，反而暗自钦佩，席散之后，特意留住刘邦，请县令为媒把自己的爱女吕雉许配给他，这就是后来的“吕后”。
秦二世元年(公元前209年)9月，朝廷颁下诏命，命令各郡县遣送服劳役工人去骊山，修筑秦始皇陵墓。刘邦奉命以泗水亭长的身份押送一批服劳役的人前往骊山。途中，每天都有几个人逃走。后来人越来越少了。刘邦暗想，按秦朝法律，即使把剩下的这些人送到，自己也要被砍头的，因此，当他们行至丰乡西面的大泽中，便叫大家休息，召集大家饮酒，对他们说：“你们到了骊山，就得常年做苦工，不被累死，也得被打死，就算你们之中有侥幸活下来的，也不知何日能回来。今天，我把诸位放了，你们都逃走吧!我也只好逃亡他乡了”。其中有几十个壮汉愿意跟随他，说：“亭长，我们逃到哪也没有活路，您领个头，我们愿意跟从您，您去哪儿，我们就跟去哪儿”，就这样，刘邦带了这几十个人趁夜逃走。由于不敢走大路，只好从小道穿行。忽然，走在前面的人往回跑，后面的人都吓了一跳，以为碰到了官兵，刘邦赶紧上前着急地问到：“出了什么事?”前面的人说：“前面路上有一条白蛇拦住了去路，走别的路吧。”刚才刘邦喝了一些酒，此时已有几分醉意，听说是蛇，便放下心来，说：“壮士行路，没有什么可畏惧的，还怕蛇吗?”说着，大步向前走去，拔出宝剑，提在手上，走近蛇身边，一看是条一白蛇，长约数丈，一下将蛇劈为两段。其实刘邦带人走的是荒野山路，遇见蛇是件极平常的事，斩蛇也可谓平常了，但是当时人们迷信，编出一段神奇的故事，说有一位老妇人称道：“我儿是白帝之子，化作一条白蛇卧在路上，被赤帝之子斩杀了。”人们又加以流传说：“白帝乃指秦朝，赤帝之子斩杀白帝之子，说明秦朝就要灭亡，刘邦必定将是真命天子”。
刘邦听了这些流传，暗自高兴，便带着这伙人逃到芒砀山中躲藏起来。后来，这支队伍发展到一百多人。那时，陈胜、吴广起义后势力发展很快，至陈(今河南淮阳)时，已有车六七百乘，骑千余，率数万人，自称为楚王，号称“张楚”。各郡县的长官，在这种形势下，纷纷响应起义。沛县县令看到当时形势，也召集手下官吏萧何、曹参等人，共同商议举大事事宜。萧何建议说：“你是朝廷官吏，起兵反秦，恐怕群众不会相信你欲图大事，必须把逃亡的刘邦请回来不可。”因刘邦妻子的妹妹吕嬃嫁给了樊哙，所以萧何派樊哙来到芒砀山中，找到刘邦，说明来意，刘邦大喜，速带队伍开向沛县。不料沛县县令中途后悔变卦，将刘邦拒之城外，还想要杀掉萧何、曹参两人。他俩听到风声逃出县城，投奔刘邦。刘邦把告沛县父老起义的信，用箭射进城里，劝他们杀沛县县令，响应起义。城中百姓看到信后，冲进县衙，杀死县令，打开城门，迎接刘邦，并拥立刘邦为县令，称之为“沛公”。刘邦就在沛县扩大自己的势力，没几天功夫，便由萧何、曹参、樊哙等召集于沛县子弟两三千人，由刘邦统一指挥，加上原来的部队共有五、六千人。接着刘邦率从先攻下自己的家乡丰乡，破城后改为丰县，尔后又攻城略地，队伍很快发展到九千多人。刘邦率队伍到留城(今江苏沛县东南)时，正巧遇上张良率领一百多名壮士，要投奔起义军。刘邦与张良一见如故，相见恨晚。
张良，是原来的韩国人。当秦国灭韩时，他正年少。其祖父、父亲历任韩国相。韩灭之后，张良以家财求勇士刺杀秦始皇，为韩报仇。行刺失败后，逃到下邳(今江苏邳县)，躲藏起来。后来求得一部《太公兵法》(太公，就是周文王的军师姜太公)，便昼夜苦学，把它背得滚瓜烂熟，成为一个熟知兵法有学问之人。陈胜起义后，各路义军纷纷扯旗造反，张良便聚众百余人扯起了反秦的大旗。
刘邦与张良交谈后，知道张良满腹韬略，便当作老师看待。萧何与刘邦、张良商议道：“江东项梁和他的侄子项羽在会稽起兵，已有二十万人马，如今进至薛城(今山东腾县东南)，何不去投奔他们，共图大事。”刘邦和张良均表示赞同，于是便率人马到薛城投奔项梁。刘邦与项梁共同拥立楚怀王之孙楚心为楚王，因楚人想念以前的楚怀王，因此仍把楚为楚怀王。
项羽此时已经是项梁的主要将领，项羽，下相(今安徽省宿迁县西南)人。参加反秦队伍时才二十四岁。少年时，一次他与叔父项梁出门，看见秦始皇出游，不禁脱口而出说：“彼可取而代也。”项梁认为羽有大志，定能为国家报仇，因此一直带在身边，成为军中著名将领。项梁乃是楚将项燕的儿子，项燕为秦将所杀，秦灭楚后，项梁和他的侄子项羽隐姓埋名，躲藏起来，伺机为国报仇雪耻。陈胜起义后，项梁和项羽杀会稽郡守，得精兵八千人，不断攻城略地，壮大队伍，后来项梁由于骄傲轻敌，被秦将章邯打败，被杀。项羽决心为叔父报仇。巨鹿一战，破釜沉舟，大败章邯二十多万秦军。从此，项羽声名大振。被推为诸侯上将军，成为诸侯联军的统师。为了推翻秦朝的统治，楚怀王与将领定约宣布：由刘邦领兵向南略地入关，项羽往北救赵入关，两路人马在击败秦军之后，都可以直指咸阳，日后谁先攻入咸阳，谁就当关中王，即“先入定关中者王之”。从此，揭开了楚汉战争的序幕。
由于刘邦军纪严明，所过之地不得掳掠，同时又采取招降和避实击虚的战略战术，因此很快瓦解了秦军，没有遇到大的抵抗，顺利地进入关中，攻下了咸阳，秦王子婴投降，秦朝灭亡。
刘邦进入咸阳之后，将士们乱纷纷地抢拿金银财物。萧何自往丞相府，将有关国家人口、地形、法令等图书档案收藏起来，待日后查用。刘邦趁着闲暇，步入内宫。华美的宫室以及成千上万的古董玩物、金银珠宝，令他眼花缭乱，娇嫡嫡翩翩下拜的宫女令他神魂颠倒。此时刘邦心里想，怪不得都想当皇帝，原来当皇帝有享不尽的荣华富贵啊!他真想在此享福了。突然，樊哙闯进来，说：“沛公想取天下，还是想当个富翁?这些奢华之物，正是秦亡的祸根。请速还军霸上，切勿留于此!”这时张良也进来劝到：“秦如此无道，为天下人痛恨，故我们才起兵消灭它。沛公刚入秦都，便想住在宫中寻欢作乐，这岂不是蹈亡秦覆辙吗?劝公切勿为一时快活败毁大业!故人云‘良药苦口利于病，忠言逆耳利于行’，公应依从樊哙之言，从速离开这里!”刘邦听了二人劝告，翻然自悟，便率将士返回霸上军营中。
刘邦在霸上军营中宣布，废除全部秦朝苛法，“与父老约法三章”，规定：-者死，伤人及盗抵罪。刘邦采取了一套办法，受到了人民的拥护。这时，项羽也破釜沉舟，在歼灭了秦的主力以后，到了函谷关外。他听说刘邦已攻破咸阳，便怒气冲冲地打开函谷关，驻军鸿门(今陕西临境)，准备第二天击破刘邦军。这时，项羽的谋士范增也进言道：“刘邦在山东时，‘贪于财货，好美姬’，而入关后，‘财物无所取’，妇女无所幸，说明他此时志在获得天下，夺取皇位和皇权。”因此劝项羽立即进攻刘邦，不能给他喘息的机会。项羽于是令稿赏三军，明日进击刘邦。这时，项羽手下有军士四十万，刘邦只有兵马十万。鸿门和霸上相距不过四十里。如果项羽进攻刘邦，是肯定能够取胜的。可是，谁知项羽的叔父项伯却因为与张良私交笃深，连夜跑到刘邦军中，把项羽明日进攻刘邦的消息告之于张良，让张良快点逃走。张良说：“沛公今有急难，我悄悄溜走，那是不义。君且稍座，待我报之沛公，再定行止。”张良往报沛公。刘邦听后大吃一惊，忙问张良如何是好。张良说：“此事只有依靠项伯了”。于是张良让刘邦来见项伯。刘邦按张良嘱咐，与项伯一见如故，敬酒联欢，并约为婚姻。刘邦请项伯一定对项羽解释说：“虽然鼓城与楚王有约，先入咸阳可称王，可我入咸阳却不敢那么做。只是清理了关中户口、府军，等待项羽来接收，决不敢有独占关中的野心。请代我转述。项伯答应了刘邦的要求，当夜就把这些话转告了项羽，并且替刘邦说了很多好话，这才使项羽怒气渐消。
第二天，刘邦带领张良、樊哙和一百骑兵，前来鸿门，拜见项羽，向项羽谢罪。刘邦说：“臣与将军戮力而攻秦，将军占河北，臣战河南，不自意能先入关破秦，得复见将军于此。今者有小人之言，今将军与臣有隙”。项羽是个粗放毫爽之人，一听刘邦言之有理，就对刘邦说：“这是你的左司马曹无伤告诉我的，如若不然，我怎么会这样。”于是吩咐在鸿门大摆酒席，宴请刘邦。
席间，项羽的谋士、亚父范增几次暗示项羽杀掉刘邦，但项羽假装没看见，不予理睬。范增只好托词出来，打发项羽的堂弟项庄入内舞剑助兴，以伺机杀掉刘邦。项庄入内说：“君王与沛公饮酒，军中无以为乐，请以舞剑助兴。”项羽说：“好!”项庄拔剑起舞。这就是所谓“项庄舞剑，意在沛公”。坐在一旁的项伯看到这种情景，也拔剑起舞，常常用身体来护卫沛公，使项庄无法下手。张良见此情景，急步来到军门外，对樊哙说了此事，樊哙急入内，怒目注视项羽，目眦尽裂。项羽按剑挺身问道：“干什么的?”张良抢先代答：“他是为沛公驾车的樊哙，前来讨赏。”项羽说：“好一个壮士，赐他一大碗酒。”侍从把酒拿来，樊哙抱盾接过，一饮而尽。项羽说：“赐他一只猪腿。”侍从拿来一个生猪腿，樊哙把盾牌放在地上，把猪腿放上去，切开就吃。项羽问：“壮士，还能再饮酒吗?”樊哙答道：“我死都不怕，何惧一杯酒，秦王有虎狼之心，-惟恐不多，刑罪惟恐不重，逼得天下皆反。当初怀王曾与诸将立约，‘先入关者王’。今沛公先入咸阳，未称王号，驻军霸上，以待将军到来。将军不察，听信小人之言，欲杀有功之人，这不是要走亡秦的老路吗?”项羽没有回答，只说：“请坐”。樊哙随张良坐下。刘邦乘此机会“起如厕”，借故而出。张良、樊哙随着跟了出来，刘邦令张良留谢，自己与樊哙从小路逃了回去。这就是历史上著名的“鸿门宴”的故事。
“鸿门宴”后，项羽率军进入咸阳。当时天下权归项羽，刘邦自知力量不如，便归顺了项羽。项羽入咸阳后，首先杀了秦王子婴及诸大臣，然后到处烧杀抢掠，在一天一夜之内，杀死秦国皇亲八百多人，文武官员四千多人。只杀得咸阳街头血流成河，尸首遍地。然后，放火烧了阿房宫，和秦朝宫室，大火烧三天之久。又掳走了咸阳的货宝和妇女，使咸阳变成一片焦土，从而丧尽了民心。项羽不愿长久居此，打算率部东归。因此分封，六国贵族、秦朝降将和有功将领十八人为王，自称“西楚霸王”，都于彭城(今江苏徐州)。封刘邦为汉王，进驻巴、蜀、汉中一带。又恐刘邦东进咸阳，因此分封秦将章邯、司马欣和董翳等三人为关中王，据守关中，这就是历史上所称的“三秦”。以此牵制刘邦，来阻挡刘邦东进。 项羽分封后，认为天下无事，即率部返回彭城。对于项羽的分封，多数诸侯不服，没有被封的人满怀怨气。因此，刚刚一个月就互相攻杀起来。刘邦则乘机“明修栈道，暗渡陈仓”，一举攻灭章邯等三个关中王，完全占有关中地区。拉开了楚汉战争的序幕。刘邦当初入关时曾约法三章，至今关中人记忆忧新，一见汉军打回来，夹道欢迎。因此，刘邦速迅而完全占领了关中地区。公元前205年春，刘邦利用项羽率兵北上攻打齐国之机，率领军队，挥师东下，攻城略地，一直攻占彭城。项羽闻迅，急忙带三万精兵强将回师救援彭城。由于刘邦进占彭城之后，一味享乐，耽于酒色，又恃兵多将广，麻瘅轻敌，因此战败，逃至下邑，稍作休息，就退回荥阳。刘邦老婆吕雉和父亲都被项羽掳走作为人质。公元前204年，项羽亲自督率人马攻打刘邦占据的荥阳。刘邦一面派人与项羽和谈，以荥阳的鸿沟为界，以东归楚，以西为汉。一面采用陈平的反间计，使项羽部下不和，尤其是离间项羽和他手下最有计谋的范增和钟离昧二人。使项羽坐失战机。刘邦以此摆脱困难，使个“金蝉脱壳”之计，回到关中。迅速组织一支军队，南下武关。公元前204年10月，刘邦攻占成皋(今河南荥阳北)，得到粮食充足的敖仓的粮食以作军粮。成皋一战，楚军元气大伤，楚强汉弱之势逐渐发生了变化。 此时，楚汉相争，汉占地利人和，无往不胜，各地诸侯纷纷归附汉王。韩信也率兵攻占了齐国之地、赵地和魏国之地。公元前203年秋，项羽兵疲粮绝，被迫与刘邦达成协议，同意刘邦提出的条件：送还刘邦的父亲、妻子，楚汉以鸿沟(今河南菜阳北)为界，以西为汉，以东为楚，平分天下。这就是流传至今的“楚河汉界”的由来。
公元前203年，项羽引兵东归。可是刘邦听从了张良和陈平的建议，继续挥戈东进，打算一统天下。这时韩信遣使来要求刘邦封他为“假王”，以镇抚齐国。刘邦大怒，但因此时楚汉相争的局势，刘邦依从了张良、陈平的建议，封韩信为齐王，接着封彭越为梁王，立英布为淮南王。这样楚汉战争的最后一场决战就要开始了。
公元前202年，刘邦会和韩信、彭越等军队，在垓下(今安徽省灵壁县东南)与项羽楚军决战。此时刘邦军队有三十多万人，粮草充足，声势浩大。人心、军心、将心皆背楚而向汉。汉军将项羽和楚军层层围住，在茫茫的黑夜里，响起了四面楚歌。项羽听大吃一惊，“莫作汉军占领了全部楚地不成?不然，汉军里为什么有这么多楚人呐!”在“四面楚歌”声中，项羽这位英雄也不禁慨然泪下，他再也抑制不住自己的感情，满怀愁绪，随口唱道：
力拔山兮气盖世，
时不利兮骓不逝，
骓不逝兮可奈何，
虞兮虞兮奈若何?
项羽歌罢，带领八百壮士，乘着天色未明，向南突围。当逃到乌江(今安徽和县东北)时，汉兵已经追到。项羽又与汉军拼杀一阵，遍体鳞伤，拔剑自刎。血洒乌江之滨，死时年仅三十一岁。
从项羽入关开始到项羽之死为止，历时四年的楚汉战争，以刘邦的胜利而告结束。公元前202年2月，刘邦正式做了皇帝，建都长安，历史上称为西汉，刘邦就是汉高祖。历时四年的楚汉相争，刘邦适应了全国人民结束秦末纷争、维护国家统一的愿望，顺应了历史潮流，以武力扫除了称霸一时的项羽，成为又一个封建王权的统治者。
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