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历史 明朝在少数民族聚居地区设置的都司卫所。以当地酋长、族首领为都督、都指挥、指挥、千户、百户、镇抚等官，由朝廷发给□书、印信，使各统其众，因俗而治，直隶于兵部。主要设在东北、西北和四川西部、青海、西藏地区。它与西南的土司、土府州县同为置于少数民族聚居地区的地方政权机构。
东北黑龙江流域明代为女真居地。永乐元年(1403) 遣邢枢、张斌等人前往奴儿干招抚，同年在女真各部设置卫所，二年设奴儿干等卫。此后，相继又建立了一百三十多个卫所。七年改奴儿干卫为奴儿干都司，治所在元辽阳行省征东元帅府故地（今黑龙江与阿姆贡河会合处的蒂尔）。正统后，有卫三百八十四、所四、地面七、站七、寨一。其地西北起斡难河（今鄂嫩河），北达北山（今外兴安岭）,西南接辽东都司界,东包有苦兀（今库页岛）,东南至须鲸海（今日本海）,南抵鸭绿江、阿也苦河（今图们江）。朝廷在其地设立驿站，驻屯军队，派员巡视。各卫所间一般不相辖属。万历中，建州女真部努尔哈赤兴起，17世纪初以后，奴儿干各卫逐渐为努尔哈赤建立的后金所统一。
西北嘉峪关以西、哈密以东，明代为畏兀儿等族所居。洪武八年至永乐四年(1375～1406)，先后设置哈密、沙州（今甘肃敦煌）、赤斤蒙古(今甘肃玉门西北赤金)、安定、阿端、曲先（均在今青海西北部）、罕东（今青海青海湖东附近）七卫，其中安定、阿端、曲先等卫为撒里畏兀儿，统治者则大都均为元宗室后裔。后罕东卫分裂，一支北移到沙州一带。宣德十年沙州卫被迫东移苦峪（今甘肃安西东南锁阳城），正统十一年(1446)又内迁至甘州（今甘肃张掖）。其后阿端卫亦废。成化十五
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