16世纪中叶的俄国还是一个未出乌拉尔山的欧洲内陆大公国，对中国的了解也只是从《三海旅行记》中略知一鳞半爪，只知道在东方还有一个富饶的国度，但中国正确的位置及怎样到中国去，俄国人还一无所知。
　　作为内陆国家的俄国在不断的对外扩张中深感出海的重要性，于是在伊凡四世统治时期数次为争夺黑海、里海的出海口而发动战争，但最终一无所获。西进的失败，使他在统治末年将侵略的矛头对准东方，开始寻找富饶的中国新在，在这一过程中，他们迅速向东扩张。17世纪中叶，武装侵入我国黑龙江流域和贝加尔湖以东地区。沙俄的侵略行径，遇到中国军民的抵制和反击。1689年，中俄两国经过平等协商，订立了《尼布楚条约》。1727年，中俄双方又签订了《布连斯奇条约》。这两个条约规定了两国东段和中段边界。东段以外兴安岭至海、格尔必齐河和额尔古纳河为界，肯定了黑龙江流域和乌苏里江流域的广大地区都是中国领土；中段以西起沙宾达巴哈、东至额尔古纳河（这段边界目前大部分为俄蒙边界）为界。清代我国的西部疆界在巴尔喀什湖。自18世纪初叶起，沙俄侵略者不断侵占巴尔喀什湖以东、以南的我国领土，相继吞并了西部哈萨克和北部哈萨克。东部则侵犯庙街和库页岛等地，之后又继续入侵我国黑龙江流域。1854年1月，沙皇尼古拉一世批准了俄国东西伯利亚总督穆拉维约夫提出的“武装航行黑龙江”计划。5月，穆拉维约夫率领舰船70余艘，运载俄兵近千人，不顾清政府的抗议，强行越过石勒喀河中俄边界，闯过雅克萨、瑷珲等地，横穿中国领土两千多公里，并在黑龙江下游阔