中国的神仙故事和方士早在秦汉时期就已到达朝鲜，如秦始皇时方士韩终到达今朝鲜半岛建立了马韩国，据说五斗米道在3世纪初即已传入朝鲜；但就文献记载，中国道教正式传入朝鲜是在7世纪初左右。《三国遗事》卷三记载：唐高祖于高句丽荣留王七年(公元624年)送来了道士和天尊像，让该道士在高句丽讲论《道德经》，国王和国人都听其讲论。翌年，荣留王派人赴唐学习佛老，以示答礼。此后，公元643年，高句丽宝藏王再次主动地向唐朝寻求道教，据《三国史记》卷二十一记载：高句丽的莫离支(兵部尚书兼中书令)渊盖苏文陈请接受道教，他说；“三教犹如鼎之三足，缺一不可，今儒教、佛教并兴，而道教尚未盛行，这不可谓天下之道术全都具备。”宝藏王采纳了这个建议，向唐朝请受道教，于是唐太宗派道士叔达等8人携同《道德经》应邀而往。当时宝藏王很高兴，他把佛寺当作道观，并将道士置于儒士之上，采取了抑佛崇道的国策。

    新罗时期，曾有不少朝鲜人入唐接受道教，并达到了较高的水平。据《海东传道录》等书记载，在唐开成年间(公元836—840年)，即新罗闵哀王时代，崔承祐、金可纪、僧慈惠等3人入唐，从钟离将军那里接受了道书和口诀，经3年修炼而终于成丹(得道)。据载金可纪由宾贡科及第成为唐朝的官吏，他作为唐朝的使臣曾一度回新罗，后又返回中国，据传，他后于唐大中十一年(公元857年)十二月某日，突然在众人围观中白日升天，成为神仙。而崔承祐、僧慈惠回国后，传其道法于新罗。崔承桔入五台山，寿至93岁，僧慈惠则寿至145岁。他们的弟子崔致远也曾赴唐留学，并在唐科举及第，历任唐朝官职，后回国修习传授道教，被后人视为朝鲜道教的鼻祖。