郑成功在厦门注视到被荷兰殖民者侵占的台湾。台湾自古以来就是我国的神圣领土。从唐、五代至宋、元，东南沿海特别是福建人民，不断渡海移居台湾，和高山族人民一起，共同开发了这个宝岛。郑成功的父亲郑芝龙原是个海上富商，曾到台湾经商，并组织数万名福建人移居台湾。但到十七世纪，这个宝岛却不断遭到西方殖民强盗的侵略。1624年，荷兰殖民者侵入台湾西南的鹿耳门港，修建了台湾城（今台湾安平），第二年又侵占新港社、蚊港，修建了赤嵌楼（令台湾台南）。再过一年，西班牙殖民者也侵占了鸡笼（今基隆）和淡水。后来，荷兰和西班牙在岛上展开火并，荷兰打败西班牙，霸占了整个台湾。郑成功对荷兰殖民者的强盗行径极为愤慨，起兵抗清后，即暗下决心收复台湾。1659年，郑成功从南京战败回到厦门，在台湾作通事（翻译官）的爱国人士何斌，向他进献一幅台湾地图，要求他攻取台湾，并且说：“台湾沃野千里，四通外洋，收复这个宝岛可以扩大你的抗清根据地，支助你的军饷供应。当地的黎民百姓饱受荷兰人的欺凌压榨，早就想动手消灭他们，以你的威望带兵攻取，简直就同狼逐群羊一样，一定能把他们驱逐出去。”台湾同胞的期望和支持，更加坚定了郑成功收复故土的决心，他立即着手进行渡海作战的准备。

1661年三月二十三日（公历4月21日）中午，郑成功亲自率领两万五千名将土、一百多艘战船，浩浩荡荡地开出金门料罗湾，经过澎湖，四月初一上午到达台湾的鹿耳门。他们在何斌的引导下，利用涨潮的机会，强行登陆。郑成功冒着敌人的炮火，首先登岸踏勘营地。全体官兵深受鼓舞，纷纷跳下船只，冲上海岸。几千名台湾同胞赶到岸边，驾着货车和各种运输工具，帮助他们登陆。不到两个小时工夫，就有几千名士兵上了海岸。他们占据有利地形，切断赤嵌楼与台湾城之间的联系，并择地扎营，修起了防御工事。荷兰殖民长官揆一慌忙组织抵抗。四艘荷兰战船从海上开炮射击，郑成功的水师英勇还击。六十艘悬挂“郑”字旗号的战船；把荷兰船只紧紧包围起来。郑成功的水师开炮击沉了其中最大的“海克托号”。两艘荷兰战船也负了重伤，仓皇逃往外海，另一艘荷兰船见势不妙，逃往荷兰占领的巴达维亚（今印度尼西亚雅加达）。赤嵌楼的荷兰守将猫难实丁，开炮轰击郑军的营盘，郑军坚守不动。另一名守将贝德尔率领二百四十名殖民军，用排抢向郑军射击。郑军手持弓箭和大刀，同敌人展开拚杀，又分出七八百人抄袭敌军的后路，两面夹攻，当场击毙了贝德尔和一百一十八名殖民军。台湾城守将阿尔多普又带着二百名殖民军出击，但顷刻之间也惨败而回。郑军乘胜围攻赤嵌楼，并断绝了他们的水源，迫使猫难实丁投降。接着，郑成功分兵从水陆两个方面围攻台湾城，抢占了台湾城的外市区，揆一和一千多名殖民军龟缩在城堡之内，闭门死守。为了减少损失，郑成功派人送信给揆一，想争取他自动放下武器，献城投降。揆一反而提出以每年送给郑成功几万两饷银和土产为条件，并送给劳师银十万两，要求郑成功退兵。郑成功断然拒绝，他说：“台湾一向属于中国，现在我亲自前来索取，来自远方的荷兰人，自然应该把台湾归还给主人。如果进行顽抗，我将被迫用最大的力量来实现收复台湾的主张，到时荷兰的东印度公司必须承担这次战争的全部费用。”揆一企图凭借城坚炮利死守，以待巴达维亚的援军。郑成功下令攻城，几十门大炮轰击了四个小时，使台湾城的胸墙受到严重破坏。但殖民军在城内备有很多大炮、火铳，杀伤力很强，攻城的士兵伤亡很大。于是，郑成功决定对台湾城采取长期围困的办法，迫使殖民者力竭而降。不久，郑成功的第二批军队抵达台湾，更加强了战斗力。他们在台湾城的周围修筑防栅，挖掘壕沟，把台湾城围困起来。在围困台湾城的同时，郑成功抽出力量，深入台湾各地，争取群众，发展生产，为彻底打败荷兰殖民者奠定基础。郑成功亲自带领户官（随从侍卫官）杨英和许多将士到各地巡行，汉族和高山族同胞壶浆相迎。高山族各社首领纷纷归附，郑成功设宴招待，并赐给他们每人一件浅色的丝袍、一顶有金色顶球的帽子和一双靴子。传说高山族几个村社的首领向郑成功献上金、银、草、土四样礼品。郑成功十分诚挚地对他们说：“我进兵台湾，是为收复台湾的土地，不是为了要钱财。”说罢，他收下土块和一束草，把金银退了回去。至今，福建沿海一带还流传着“国姓爷”不爱金、银的动人故事。

郑成功还下令实行屯田，全体官兵“有警则荷戈（武器）以战，无警则负耒（农具）以耕”，自己动手生产，解决军粮供应，以减轻人民负担。这些措施深受台湾同胞的拥护，他们纷纷起来协助郑成功军队收复台湾的其他失地。侵占台湾的荷兰殖民者，最后只剩下台湾城一座孤城，成为瓮中之鳖了。

七月，揆一盼望已久的巴达维亚援军，终于开到台湾海面。八月中旬，这支军队配合台湾城的守军，向郑成功军队发动进攻。郑军经过一小时的英勇还击，大获全胜，打死了敌军一百多人，迫使这支援军狼狈逃回巴达维亚。

经过八个多月的围困，台湾城的荷兰殖民军饿死、战死一千六百多人，只剩下六百多名有战斗力的士兵。郑成功决定发动总攻击，来消灭这股殖民势力。1662年1月25日清晨，郑成功军队的二十八门大炮同时开火，两个小时发射了二千五百发炮弹，弄得荷兰殖民军无处藏身。揆一走投无路，只好挂出白旗投降，在2月1日签署了投降书。被荷兰殖民者侵占三十八年的台湾，终于回到了祖国怀抱。

1662年五月，郑成功积劳成疾，病逝于台湾，时年三十九岁。他崇高的爱国精神和收复台湾的辉煌业绩，光照千秋，永远受到我国人民的敬仰。三百多年来，海峡两岸的人民，经常到他当年生活、战斗过的遗址去凭吊，表达对这位民族英雄的怀念。