东汉初会稽曲阿（今江苏丹阳）人，字子良。少为诸生，受业长安。习《鲁诗》、《论语》。王莽末，为赤眉军所执，旋得释，客居东海，立精舍讲学。光武帝时，举孝廉，除郎中，授太子（即明帝）《论语》。明帝时，累迁大鸿胪，颇见信宠。