元末明初虹县（今安徽泗县）人，原名友德，太祖赐名愈。元末，从爷、兄举兵反元。后率兵归附朱元璋，任管军总管。渡江后，屡立军功，历任广兴翼元帅、行枢密院判官、佥行枢密院事，进为江南行省参政，总制江浙各翼军马。从攻陈友谅，略定江西，进江西行省右丞。调查湖广行省平章，镇守襄阳，威惠甚著。洪武初，召为御史大夫兼太子谕德，率军攻略河南、陕甘，驱赶元兵，以功封卫国公。后又南征湖南，北讨西北，穷追吐蕃至昆化山。卒于还兵途中。