北周河东猗氏（今山西临猗南）人，字文深。初习《五经》。魏永安中，以军功为征虏将军、中散大夫。东魏杀其父，他易姓名游学于汾、晋之间，习天文与算历。入西魏，于谨、宇文泰先后请他教子弟。官国子博士，赐姓万纽于氏。周武帝时，官至县伯中大夫，开府仪同三司。建德元年（572）致仕，卒于家。撰《孝经问疑》、《七经异同说》等。