东汉扶风茂陵（今陕西兴平东北）人，字伯初。明帝时，任驸马都尉。永平十七年（74），与窦固率兵一万四千骑，出白山（即天山），安宁车师。后任征西将军。章和二年（88），与窦宪各率兵四千骑，联合南匈奴骑兵击败北匈奴，直追至燕然山，使北匈奴的力量受到严重打击。封美阳侯。