战国时魏国阴晋（今陕西华阴）人。公孙氏，名衍，号犀首。秦惠王五年（前333）为秦大良造。后入魏为将。时秦国始强，图谋向东开拓。魏惠王后元十二年（前323）秦相张仪与齐、楚大臣在契桑（今江苏沛县西南）相会，拉拢齐、楚，推行连横之策。他同时发起燕、赵、中山、韩、魏“五国相王”（五国互尊为王），推行合纵抗秦之策，与之相抗。次年魏为秦所迫，接受连黄之策，用张仪为相。旋因东方五国支持合纵而又用他为相。魏襄王元年（前318）发动魏、赵、韩、燕、楚五国合纵攻秦，以楚怀王为纵长。次年三晋联军被秦打败。当时他与张仪一纵一横，其势倾动天下，所以景春说：“公孙衍、张仪岂不诚大丈夫哉！一怒而诸侯惧，安居而天下熄”（《孟子—滕文公下》）。