东汉南阳冠军（今河南邓县西北）人，字君文。少好学，习《尚书》。新莽末年，聚众加入绿林军。后归刘秀，任都护将军，从击河北青犊、五校等部。刘秀即位，任执金吾，渡河击平更始残部，累迁左将军，封胶东侯。临阵身先士卒，屡受重创。晚年退居私第，常与公卿参议国家大事。