唐京兆泾阳（今属陕西）人，有文武才略，隋末为宠玉行军兵曹。为李密部将张弼所擒，旋被释。后投降李渊，授士门令。招集流亡，鼓励垦茺，升为金州总管府司马，进取樊，邓一带十余城，迁安州刺史，奉命徇广州，至九江，适辅公祷反，用计擒其将张善安，迁越州都督，贞观初，调交州，再调凉州，因使者嘱献名鹰，密表谏太宗爱嘉奖，后与李靖分道击吐谷浑，拜右卫大将军，临终尚表请太宗停止辽东之役。