唐洮州临潭（今属甘肃）人，字良器。初为西北边镇裨将，从王忠嗣等作战有功。代宗时任右神策军都将。德宗时为神策先锋都知兵马使。率军讨伐藩镇田悦、朱滔、王武俊的叛乱。建中四年（783）泾原兵变，朱此叛据长安，他率孤军力战，收复京师长安。任凤翔、陇右、泾原节度使，兼管内诸军及四镇、北庭行营兵马副元帅，封西平郡王。贞元三年（787）被解除兵权，官太尉、中书令。