唐彭城（今江苏徐州）人，世居京兆武功（今陕西武功西北）。字肇仁。隋末任晋阳令，因系李密姻属，被系于郡狱。李世民私入狱中与他筹议起兵反隋事。旋受李渊命，出使突劂，取得始毕可汗的支持。攻克长安后，任光禄大夫，封鲁国人公，后历任纳言、民部尚书。因出言怨望，为裴寂所谮，致为李渊所杀。