东汉初梁郡睢阳（治今河南商丘南）人。梁孝王八世孙。父刘立为王莽所杀。刘玄即位，他先赴洛阳，嗣封梁王，都睢最。后起兵，克济阴、山阳等二十八城，并与董宪、张步等联合，成为较强的割据势力。刘玄失败，他自称天子。建武二年（26），被刘秀大军击破。次年，部将庆吾斩其首降。