东汉初安定三水（今宁夏固原东北）人，字君期。新莽末，自称为汉武帝曾孙刘文伯，联合三水地区羌、胡贵族起兵。后称上将军、西平王，被匈奴单于立为汉帝。建武五年（29）底，在匈奴扶植下割据五原、朔方等五郡，都九原（今内蒙古包头西南）。十六年底降汉，封代王。后二年复叛，留匈奴中十余年，病死。