南朝宋扶风眉县(今陕西眉县东)人,小字女生。少善弓马。随父入北魏。太武帝常置左右,后任宁南将军、荆州刺史。元嘉二十八年(451)与弟鲁秀等举家归宋,文帝以为征虏将军、豫州刺史。孝武帝即位,他拥戴南郡王刘义宣,起兵于寿阳,兵败被杀。