北宋京兆蓝田（今属陕西）人，字与叔。大钧弟。元右中，历太学博士、秘书省正字。初学于张载，后从二程（颢、颐）游，与游酢、杨时、谢良佐并称程门“四先生”。通六经，尤精于《礼》，著《礼记传》。另著《考古图》，为我国最早较有系统之古器物图录。