东汉右扶风茂陵（今陕西兴平东北）人，字寿成。初为凉州刺史耿鄙军司马，曾镇压氐羌起义。后迁征西将军，屯兵开、陇之间，成为当地割据势力。曾与韩遂联合，后因争夺权势，彼此相攻。建安十三年（208），曹操征其入朝，任为卫尉。后其子马超举兵反，他为曹操所杀。