东汉初扶风茂陵（今陕西兴平东北）人，字文渊。新莽末，为新城大尹（汉中太守）。后依附割据陇西的隗嚣。继归刘秀，参加攻灭隗嚣的战争。建武十一年（35），任陇西太守，率军击破先零羌。十七年，任伏波将军，镇压交趾郡征侧、征贰起义。封新息侯。后在进击武陵“五溪蛮”时，病死军中。曾在西北养马，善于相马，并以铜铸为“马式”。