西汉夏阳（今陕西韩城南）人。曾学天文于唐都，受《易》于杨何，习道论于黄子（黄生）。任太史令。元封元年（前110），汉武帝举行封禅大典，他留滞周南，未能参与，发愤而卒。生前拟撰写史书，未成，后由其子司马迁续成为《太史公书》（即《史记》）。又曾著《论六家要指》，评论阴阳、儒、墨、名、法、道德六家的学说。