明定远（今属安徽）人，字民望，号鹿园。世袭宁波卫指挥佥事。正德武进士。官至漕运总兵、佥书南京中军都督府。督漕日久，于国计赢绌，河流通塞，无不通晓。通经术，熟习先朝典故。曾求学于钱德洪（绪山），宗王（阳明）学，尝谓“格物者，格吾心之物也”。也明代武臣通儒之佼佼者。著书甚多，有《海寇议》、《玩鹿亭稿》、《万氏家钞济世良方》及《灼艾集》。