西汉琅邪臬虞（今山东即墨东北）人，字子阳。少好学，兼通五经。昭帝时，为昌邑王中尉，直言敢谏。后昌邑王嗣位为帝，旋因昏乱被废黜，他坐罪从事苦役。宣帝时，为谏大夫，上疏议论政事得失，以不切实际，托病辞官。元帝时，又应征为谏大夫，病死于赴亦途中。