东晋北海剧（今山东寿光东南）人。王猛孙。前秦亡归晋，刘裕用为将领。义熙八年（412）击灭荆州刺史刘毅。十三年，刘裕进攻后秦，他率水军自河入渭，激励士卒力战取胜，先入长安。刘裕南归，留他辅刘义真（裕子）守关中。与中兵参军沈田子互相猜忌，为田子所杀。