西汉涿郡高阳（今河北高阳东）人，字子赣。少孤贫，利用牧羊间隙读书。年十三为狱吏，师事郡文学官，粗通经史。元、成时，历任县令、郡太守、部剌史、王国相、京兆尹，廉洁奉公，诛恶不避豪强，致多次被诬免官。曾镇压终南山崩宗起义。与曾任京兆尹的王章、王骏齐名，号称“三王”。