东汉任城（今山东济宁东南）人，字君伯。建武初，诣博士受业，习《鲁诗》。归为郡吏，举明经，授济阴王文学。以疾免官，聚徒讲学。永平初，为博士，历官侍中、大鸿胪、光禄大夫。章帝时，拜五官中郎将，甚得信重。建初四年（79），京师诸儒在白虎观讲论《五经》同异，他专掌难问。次年，出为上党太守，征拜骑都尉，卒于官。