东汉初南阳宛县（今河南南阳）人，字子颜。新莽末年，亡命渔阳（治今河北密云），以贩马为业。后归刘秀，为偏将军。后任大将军，曾征发渔阳等郡骑兵，助刘秀消灭王郎割据势力，并镇压铜马、重连等起义军。刘秀即位，作为大司马，封广平侯。建武十一年（35），率军进攻割据益州的公孙述。次年，述死，巴蜀平定。