唐渔阳（治今河北蓟县）人，寄籍新政（今四川南部县东南），名向。玄宗时，任剑南采访支使，荐杨国忠于节度使章仇兼琼，使赴长安，以取得杨贵妃的支持。后被杨国忠荐为益州长史。天宝十载（751）率精兵八万攻南诏，大败于泸南（今云南姚安境），全军陷没，仅以身免。国忠掩败为胜，荐为京兆尹。后被贬。有《鲜于向集》，今佚。