南宋温州永嘉（今浙江温州）人，字士龙，号艮斋。少孤，从伯父薛弼宦游，喜访故老退卒，留意岳、韩诸将兵事及中兴政略。后从程颐弟子袁溉学。枢密使王炎荐为大理寺主簿。乾道六年（1170），奉命往淮西安集流民。进大理寺寺正，出知湖州。为学博览精思，注重实际，主张“言之必使可行，足以开物成务”，提出“天之道何与（预）于人之道”，开永嘉功学派先声。著有《浪语集》、《书古训》等。