唐京兆咸阳（今陕西咸阳东北）人，原籍敦煌（今属甘肃）。薛万均弟。与兄同自幽州降唐。授车骑将军，事太子建成。玄武门事变时，率宫兵力战，直趋秦王府，众示以太子首，乃逃入南山。太宗屡次遣人招谕，始出。贞观三年（629），以行军总管从李靖击破突劂颉利可汗。后又副李击薛延陀。尚高祖女丹杨公主，迁右武卫大将军。贞观末，率兵从莱州浮海攻高丽。屡立战功，而任气不能下人，遂以怨望遭贬谪，旋还。高宗时，以与房遗爱等谋拥立荆王元景（高宗叔），被杀。