唐京兆咸阳（今陕西咸阳东北）人，原籍敦煌（今属甘肃）。隋末与弟万彻客居幽州（今北京），与罗艺同归唐，封上柱国、永安郡公。在幽州时，助罗艺击败窦建德。后随柴绍平定梁师都。贞观九年（635），随李靖击败吐谷浑，又与侯群集击败高昌。官至左屯卫大将军，封潞国公。后以细故下狱，忧愤而死。