西汉太原广武（今山西代县西南）人。以善御车为侍中。后任校尉，曾多次从大将军卫青出击匈奴。元封二年（前109），为左将军，与楼船将军杨璞从水陆两道进攻朝鲜，遭到朝鲜的坚决抵抗。次年，朝鲜王为其大臣所杀，汉朝乘机灭朝鲜。他因争功相嫉，擅捕杨璞，征还被杀。