南宋代州崞县（今山西代县西南）人，原名沂中，字正甫。初隶张俊，从讨苗傅、刘正彦兵变与李成叛军。绍兴六年（1136），大败伪齐军，获藕塘（今安徽定远东南）之捷。十一年，与刘錡等破兀术军，获柘臬（今安徽巢县西北）之捷。旋与王德欲解濠州之围，大溃。高宗朝，任殿帅二十余年。三十一年，完颜亮南下，同虞允文扼守镇江。隆兴二年（1164），都督江淮军马，协调诸将，坚持不能弃淮保江。次年，以太师致仕。