北宋麟州（今陕西神木北）人，字仲容。延昭子，一说延昭孙。曾参加镇压张海起义。后随狄青南下，平定侬智高，为广西钤辖、知宜、邕二州。熙宁元年（1068），任秦凤副都总管，筑筚篥城（在今甘肃武山甘谷），击退来犯西夏军。历定州路副都总管、步军都虞候。辽人争议代州地界，他献阵图与取消幽燕策。不久病死。