北宋五原（今内蒙古包头西北）人，一说陇干（今甘肃静宁）人，字君瑞。姚兕弟。久历兵事，从兄攻河州。元丰间，用兵西北，为泾原副总管，战于磨隘，获捷，转战迫灵州。夏人求和，索兰州、会州，他主张息兵而不弃地。绍圣间，为殿前副指挥使，以为战事方息，不宜用兵青唐。徽宗即位，进都指挥使。为将沉毅，治军严肃。与兄兕皆有名，号“二姚”。