东汉南阳新野（今属河南）人，字次伯。新莽末年，率子弟宾客生动活泼余人，从刘绽起兵。更始时，以功封阴德侯。后随女弟丽华归刘秀，改封原鹿侯。丽华为皇后，他受命辅导太子。刘秀出巡时，常留守京城，掌管禁兵。明帝初年，为执金吾，病卒。