隋京兆（治今陕西西安）人，本籍朔方（治今内蒙古乌审旗南白城子），字仲乐。少时即精骑射，慷慨有大志，自谓可胜过韩信、白起、卫青、霍去病等名将。北周时，从韦孝宽守玉壁，人武帝攻拔北齐晋阳，均以骁勇敢战立功。周末，从高颍、韦孝宽破尉迟迥，功为诸将之最。进封英国公。入隋，以宿将遭忌，乃与梁士彦等谋反，事泄被杀。