西汊昌（治今山东临淄）人。今文学“齐诗学”的开创者。景帝时，任博士兵。窦太后好黄老之学，喜读《老子》，他当面指责其书为“家人言”（朴录之流的议论），赞扬儒家反对道家，触太后怒，几得罪。为人廉直，曾为清河王刘喜的太傅，以病罢免。武帝即位，对他复加聘，以年已九十余罢归。清人马国翰《玉函山房辑佚书》辑有《齐诗传》二卷。