西汉汉中成固（今陕西城固）人。建元二年（前139），以郎应募，出使大月氏（在今阿姆河流域），约其共同夹攻匈奴。他霸占过葱岭，亲历大宛、康居和大月氏、大夏等地。元朔三年（前126）方归汉，在外共十三年。途中曾被匈奴扣留，前后达十一年。元朔六年从大将军卫青出击匈奴，封博望侯。元狩四年（前119）又奉命出使乌孙（在今新疆伊犁河和伊塞克湖一带），并派副使出使大宛、康居、大夏、安息等地。他两次出使，加强了中原和西域少数民族的联系，进一步发展了汉朝与中亚各地人民的友好关系，促进了经济文化的交流和发展。官至大行。