南宋范阳（治今河北涿县）人。行伍出身，因战功升都统制。德右元年（1275），率部入卫临安（今浙江杭州），收复浙西诸城。元军迫临安，与文天祥主张背城决战，为陈宜中所阻。临安失守，率军由海路至福建，与陆秀夫等立赵正为帝，任枢密副使，联合陈吊眼、许夫人等畲族部队，坚持抗元。景炎三年（1278），赵正死，又立赵丙为帝，任少傅、枢密副使，居圭山（今广东新会南）。与元将张弘范决战海上，兵败突围，遇台台风溺死。