东汉南阳宛县（今河南南阳）人，字伯阳。少任侠。新莽末年农民大起义时，参加绿林起义军，在昆阳之战中有战功。后归刘秀，累官平林侯相、平原太守，安抚地方，诛锄奸恶。入为太仆，拜太尉。明帝即位，封节乡侯。章帝初，进位太傅，病卒。