西汉沛县（今属江苏）人。秦时为泗水卒史。秦末农民战争中归刘邦，从入关破秦，任中尉。后为御史大夫、封汾阴侯。刘邦欲废太子（即惠帝），他力争不屈。后为赵王刘如意相，如意被吕后杀死，他托病不朝而死。