鲁肃出生时其父就去世了，和祖母共同生活。鲁肃家中异常富有，但由于祖辈无人出仕为官，鲁肃的家庭虽然资财丰足，但并不属于士族阶层，只是那种在地方上有些势力的豪族。据考，鲁肃体魁貌奇，少时就胸有壮志，好出奇计，且爱击剑骑射。鲁肃性格好施舍别人。由于家道殷富，他常招聚少年，一起讲兵习武。晴天，偕众往南山(今江苏盱眙诸山的古称)射猎，阴雨，则聚众讲习兵法，以此练习武艺。

东汉末年，宦官专权，横征暴敛，豪族大地主疯狂兼并土地，农民大量逃亡，成为流民。在这民不聊生的情况下，中平元年(184)爆发了黄巾起义，东汉王朝受到毁灭性的打击。东汉王朝在镇压农民起义的过程中，各地封建割据势力不断扩大，群雄四起，天下大乱。此时的鲁肃不仅不治家事，相反大量施舍钱财，出卖土地，以周济困穷，结交贤者。为此，深受乡民拥戴。

时周瑜任居巢长，闻鲁肃之名，带数百人来拜访，请他资助一些粮食。当时，鲁肃家里有两个圆形大粮仓，每仓装有三千斛米，周瑜刚说出借粮之意，鲁肃毫不犹豫，立即手指其中一仓，赠给了他。经此一事，周瑜确信鲁肃是与众不同的人物，主动与他相交，两人建立了如同春秋时公孙侨和季札那样牢不可破的朋友关系。

当群雄相互争夺的混战将要扩展到鲁肃家乡时，为了避害，鲁肃举家迁居东城。当时的东城，为袁术的辖地。袁术闻其名，请他出任东城长。但鲁肃发现袁术部下法度废弛，不足与成大事，率百余人南迁到居巢投奔周瑜。南迁时，他让老弱之人在前，自率敏捷强悍的青年在后。袁术得知鲁肃迁居，急速赶来阻拦。鲁肃排开精壮人等，张弓搭箭，对追兵说：“你们都是男子汉，应该明白大势。方今天下纷纷离乱，有功，得不到赏赐，无功，也受不到责罚，为何要逼迫我呢?”说着，命人将盾牌立在地上，远远开弓射去，箭把盾牌都射穿了。追兵一方面觉得鲁肃的话有道理，一方面估计凭自己的力量也奈何不得他，只好退回。鲁肃顺利到达居巢。

不久，周瑜东渡长江，投奔孙策，鲁肃与他同行，把家留在了曲阿。见到孙策后，孙策很赏识鲁肃。后来，鲁肃的祖母去世，他回东城去办理丧事。

刘子扬是鲁肃的好友，写信给他，信中说：“方今天下豪杰并起，吾子姿才，尤宜今日。急还迎老母，无事滞于东城。近郑宝者，今在巢湖，拥众万余，处地肥饶，庐江间人多依就之，况吾徒乎？观其形势，又可博集，时不可失，足下速之”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。

鲁肃同意了刘子扬的意见，安葬完祖母，返回曲阿，当即整顿行装，欲投奔郑宝。正巧周瑜已经把鲁肃的母亲接到了吴郡，鲁肃去见他，把刘子扬的建议和自己的打算都对他说了。时孙策已经去世，孙权仍住在吴郡。周瑜劝鲁肃留下来，他说：“昔马援答光武云‘当今之世，非但君择臣，臣亦择君’。今主人亲贤贵士，纳奇录异，且吾闻先哲秘论，承运代刘氏者，必兴于东南，推步事势，当其历数，终构帝基，以协天符，是烈士攀龙附凤驰骛之秋。吾方达此，足下不须以子扬之言介意也”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。

鲁肃从其言。周瑜马上向孙权推荐鲁肃，说他有才干，可为辅佐之臣。并且建议孙权应该多方搜罗鲁肃这样的人才，以成就大业，不能让他们流散外地。

孙权立即约见鲁肃，与其交谈，非常高兴。等在场宾客起身退出时，鲁肃也告辞而出。但不一会儿，鲁肃又被孙权悄悄领了回来，合榻对饮。孙权对鲁肃说：“今汉室倾危，四方云扰，孤承父兄余业，思有桓文之功。君既惠顾，何以佐之？”鲁肃答：“昔高帝区区欲尊事义帝而不获者，以项羽为害也。今之曹操，犹昔项羽，将军何由得为桓文乎？肃窃料之，汉室不可复兴，曹操不可卒除。为将军计，惟有鼎足江东，以观天下之衅。规模如此，亦自无嫌。何者？北方诚多务也。因其多务，剿除黄祖，进伐刘表，竟长江所极，据而有之，然后建号帝王以图天下，此高帝之业也。”孙权又说：“今尽力—方，冀以辅汉耳，此言非所及也”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。

张昭认为鲁肃不够谦虚，多次非议诋毁他，说他年少粗疏，不可重用。孙权却对鲁肃另眼相看，非常器重。他厚赐鲁肃，使鲁家的富有程度达到了旧时的水平。

鲁肃尽力辅佐孙权，每遇大事，他都参赞谋画，且思深虑远，有过人之明。

建安十三年(208年)，孙权命甘宁西攻江夏，斩太守黄祖，然后准备夺取荆州。

曹操本无暇南顾，如今见孙权攻取江夏，唯恐其攻取荆州，养成羽翼。于是在七月份开始南征，集结大军于南阳。

同年八月，刘表病死。鲁肃向孙权进言：“夫荆楚与国邻接，水流顺北，外带江汉，内阻山陵，有金城之固，沃野万里，士民殷富，若据而有之，此帝王之资也。今表新亡，二子素不辑睦，军中诸将，各有彼此。加刘备天下枭雄，与操有隙，寄寓于表，表恶其能而不能用也。若备与彼协心，上下齐同，则宜抚安，与结盟好：如有离违，宜别图之，以济大事。肃请得奉命吊表二子，并慰劳其军中用事者，及说备使抚表众，同心一意，共治曹操，备必喜而从命。如其克谐，天下可定也。今不速往，恐为操所先”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。说完，鲁肃提出代表孙权去荆州吊丧，了解情况。孙权批准了他的请求。

鲁肃刚到夏口，闻曹操已向荆州进兵。鲁肃日夜兼程，等他到了南郡，刘表的儿子刘琮已经献出荆州降曹，刘备准备南撤渡江。鲁肃当机立断，去找刘备。在当阳长阪(今湖北当阳境内)，鲁肃与刘备相遇。鲁肃说明了孙权派自己来的使命，然后和刘备共论天下形势，并问刘备准备到哪里去。刘备说想去投奔苍梧太守吴巨。鲁肃说吴巨是个没有作为的庸人，劝刘备不要去依靠他。接着，详细述说孙权的情况和江东的实力，劝刘备与孙权联合，共拒曹操。刘备听了鲁肃的分析，决定并力抗曹。刘备率部进驻夏口(今湖北汉口)，派诸葛亮随鲁肃去柴桑(今江西九江西南)会见孙权。

孙权得知曹操准备渡江东侵，召集众位将领商议，将领们都劝孙权降曹。唯鲁肃不发一言。

孙权起身入厕，鲁肃跟到屋檐之下。孙权知他要单独表述意见，就拉着他的手说：“卿欲何言？”鲁肃回答说：“鲁肃说：“向察众人之议，专欲误将军，不足与图大事。今肃可迎操耳，如将军，不可也。何以言之？今肃迎操，操当以肃还付乡党。品其名位，犹不失下曹从事，乘犊车、从吏卒、交游士林、累官故不失州郡也。将军迎操，欲安所归？愿早定大计，莫用众人之议也。”孙权听完，叹息道：“此诸人持议，甚失孤望；今卿廓开大计，正与孤同，此天以卿赐我也”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。

时周瑜正在外地，鲁肃劝孙权将他召回。周瑜归来，更坚定了孙权的抗曹决心。孙权授权周瑜，让他主持战事，任命鲁肃为赞军校尉，帮助周瑜运谋画策。终于在赤壁大败曹兵(参见赤壁之战)。

大战结束，鲁肃先行归来。孙权聚集众将，大张旗鼓地迎接他。鲁肃进殿拜见孙权，孙权起身向他示敬，并对他说：“子敬，孤持鞍下马相迎，足以显卿未？”鲁肃趋前几步，摇头说：“未也。”众人闻之，无不愕然。鲁肃就座后，才徐徐举鞭说：“愿至尊威德加乎四海。总括九州，克成帝业，更以安车软轮征肃，始当显耳”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。孙权听后，开怀大笑。此后愈加倚重鲁肃，把他称作自己的邓禹。

赤壁战后，刘备派人谒见孙权，请求借荆州。吕范等将领劝孙权扣留刘备，周瑜在外地，也上疏陈说此意。唯鲁肃从全局考虑，劝孙权把荆州借给刘备，以孙刘联合，共同抗曹。鲁肃说：“您(孙权)固然神武盖世，但曹操的势力太大了。我们刚刚占有荆州，恩德信义尚未广行于民众。如果把荆州借给刘备，让他去安抚百姓，实是上策。因为这样一来，曹操多了一个敌人，我们多了一个朋友。”孙权同意了鲁肃的主张。曹操闻孙权借荆州给刘备的消息时，正在写信，震惊之下，落笔于地。

周瑜病危，写信给孙权，推荐鲁肃代替自己。信中说：“当今天下，方有事役，是瑜乃心夙夜所忧，愿至尊先虑未然，然后康乐。今既与曹操为敌，刘备近在公安，边境密迩，百姓未附，宜得良将以镇抚之。鲁肃智略足任，乞以代瑜。瑜陨踣之日，所怀尽矣”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。孙权采纳了周瑜的建议，当即任命鲁肃为奋武校尉，接替周瑜统领部队。周瑜私属部队四千多人，以及原来的奉邑四县，全都转归鲁肃所有。鲁肃开始时驻守江陵，后移兵下驻陆口。威望恩义，大行于众，部属增加万余人，被任命为汉昌太守、偏将军。十九年(214年)，随孙权攻破皖城，改任横江将军。

在此之前，益州牧刘璋法度纲纪颓败废弛，周瑜、甘宁等人曾劝孙权借机攻取蜀地。孙权就此事征询刘备的意见，刘备心中有自己的打算，假意对孙权说：“备与璋托为宗室，冀凭英灵，以匡汉朝。今璋得罪左右，备独竦惧，非所敢闻，愿加宽贷。若不获请，备当放发归于山林”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。孙权答应了刘备的请求。然而，后来刘备却向西进军，图谋吞并刘璋，留关羽镇守荆州。孙权明白刘备的意图后，勃然大怒，骂道：“猾虏乃敢挟诈”(《三国志·吴书·鲁肃传》)!对刘备深为不满。

时鲁肃与关羽邻界统兵，疆土犬牙交错，多次发生磨擦。鲁肃顾全大局，总是以友好的姿态安抚双方。

刘备平定益州(参见益州之战)，孙权请刘备归还荆州中的长沙、零陵、桂阳三郡。刘备不肯。孙权派吕蒙率军进取，长沙、桂阳二郡望风归附，唯有零陵太守郝普坚守不降。刘备得知，亲自引兵五万从成都赶回公安坐镇，派关羽率军三万争夺三郡。孙权也从秣陵进驻陆口，派鲁肃率领一万人屯守益阳，和关羽对抗。

鲁肃为了大局，邀请关羽相见，提出各自将兵马布置在百步以外，只有将军们各带单刀赴会。鲁肃做出决定后，他部下将领怕出变故，劝鲁肃不要轻蹈险地。鲁肃毫无畏惧，他说：“事到今日，应该把话说清。刘备辜负国家，是非尚未论定。关羽又能怎么样呢?”毅然赴会。

会上，鲁肃数次指责关羽：“国家区区本以土地借卿家者，卿家军败远来，无以为资故也。今已得益州，既无奉还之意，但求三郡，又不从命。”鲁肃话音未落，荆州方面的一将说：“夫土地者，惟德所在耳，何常之有!”鲁肃当即大声喝叱，辞色严厉。关羽此时也操刀而起，对那人说道：“此自国家事，是人何知”(《三国志·吴书·鲁肃传》)!用眼光示意那人离去。

单刀会没有结果，双方僵持不下，战争一触即发。时曹操进攻汉中(参见汉中之战)，刘备害怕失去益州，派人跟孙权讲和。双方议定，以湘水为界，平分荆州。江夏、长沙、桂阳三郡属孙权，南郡、武陵、零陵三郡属刘备。孙、刘休兵罢战。

建安二十二年(217年)，鲁肃病逝，享年四十六岁。孙权亲为举办丧事，并参加了他的葬礼。诸葛亮也为他举哀。孙权始终不忘鲁肃在东吴政权创立过程中所起的重要作用。在他称帝登坛祭天时，他对公卿们说：“昔鲁子敬尝道此，可谓明于事势矣”(《三国志·吴书·鲁肃传》)。

鲁墓地至今说法不一，据《帝乡纪略》、历代《泗州志》、《泗虹合志》记载：“鲁肃临淮人。《三国志》：‘肃卒于临淮’，明嘉靖中其碑尚存。”殁后归葬故里，此属常理。根据旧志推论，鲁肃墓已没于泗洪县临淮镇南境的洪泽湖中。

鲁肃故里临淮镇粮管所院内现仍保留“子敬泉”井一口，该井位于池塘正中，上置角亭，井水高于井外池水二尺许，为一奇观。