这支无敌舰队共有大型战舰150艘，由麦地纳·西东尼亚公爵担任总指挥。西班牙的战舰体型粗笨，虽然炮火很强，行驶却不够灵活。西东尼亚公爵也缺乏海上作战的经验。这些弱点，被德雷克看得一清二楚。因此，尽管西班牙大吹大擂，吹嘘自己这支舰队“天下无敌”，德雷克和他的同僚却满怀信心，周密地制定好迎击的方案，要使无敌舰队有来无回，给骄横的西班牙人一个毁灭性的打击。

无敌舰队的150艘大战舰排成月牙形，浩浩荡荡驶进海峡。英国舰队并不正面迎战，只是让少数快速舰只绕过敌舰，尾随在它后面，等待机会突袭掉队和帆桨损坏的敌舰。英国人把这叫做“一根根捋下它的羽毛”。这种变化不定的战术，使西班牙人大为恼火。然而，这还只是大战的序幕。西班牙舰队驶达法国海岸的加来港以后，真正的战斗才开始。

离加来港不远，西班牙的巴尔马公爵已经集结了一批精锐的陆军部队，等待西班牙舰队把他们渡过海峡。只要陆军在英国登陆，西班牙就会取得优势。英国海军决定抓紧时机，在西班牙海陆军还没有会合的时候，把它的舰队打垮。德雷克精心布置了火攻战术：准备好8艘装满干柴和火药的快艇，在炮火的掩护下，向敌方中央的指挥船舰冲去。果然，8艘快艇在撞进敌阵后烈火猛烧，敌舰有的着火失灵，有的赶忙闪避，顿时乱了阵脚。本来运转就不够灵活的西班牙战舰队形一乱，就很难重整阵势，再加上这时候西南风猛刮起来，100多艘西班牙战舰被打得七零八落，溃不成军。

德雷克看到这种情况，知道歼灭敌人的机会到了。第二天早晨，他率领60艘英国战舰出击。这些舰只虽小，速度却比西班牙舰只快一倍，发射炮火的速度竟比敌舰快4倍。双方一交火，西班牙的大战舰就完全处于被动。从早晨到黄昏，英舰来往奔驶，到处开火，纵横攻击；西班牙舰队只能在原处徘徊，结果被击沉、击伤了五六十艘。英国方面损失很小。

这一仗打下来，无敌舰队已经不是“无敌”而是“无力”了。西班牙人决定逃跑。但是海峡上一直刮着强劲的南风，而且还有英舰截击，往回逃已经不可能。残存的西班牙舰队就随风北上，准备绕过大不列颠岛，沿爱尔兰岛西岸驶回西班牙。这段路程不仅漫长，还有北海的巨风恶浪的袭击。这就使西班牙舰队受到更严重的损失。据说，仅在爱尔兰北部沿岸，就有8000名西班牙官兵葬身海底。等到“无敌舰队”由爱尔兰驶回西班牙的时候，船只已经不到原来的三分之一。西班牙失掉了100多艘战舰和1．4万多官兵，征服英国的梦想破灭了。

战争结束了，西班牙从此衰落下去。而英国逐渐强大起来，成了资本主义最发达的国家。