早在16世纪，人们已经懂得使用木轨，来减少车子的阻力和颠簸。18世纪，英国矿山和冶铁工厂的运输中已经普遍采用了木板轨道。但木板承重力差，易被轧坏，木材的损耗极大。后来，人们在木板外面包上铁皮，以延长轨道的使用寿命。18世纪中期，人们又开始采用铁轮和用生铁铸成的凸缘铁轨，后又改为平铁轨，并使车轮带凸缘，以克服易于脱轨的缺点。1770年，一名法国人发明了一辆蒸汽机车，但仍有很多缺陷。1803年，英国人理查德·特里维西克设计了一辆蒸汽机车，这辆机车重25吨，时速4英里 （1英里等于1．6093千米），但由于车轮和轨道平滑，行驶中特别是上坡时容易脱轨。1813年，乔治·史蒂芬孙攻克了许多难关，设计出了性能良好的实用铁轨机车。从此，交通运输进入了铁路时代。1825年，英国建造了世界上第一条铁路。这条铁路由史蒂芬孙亲自指挥修建，全长约二十七千米，由斯托克顿到林顿。当时的列车由12节货车和22节客车组成，可以搭乘乘客450人，时速18千米。1830年9月，48千米长的利物浦至曼彻斯特铁路开通，客