汉时已通写的尉字，早期写成。熨，则是后来的俗字，所以，许慎在《说文解字》中“尉”仍收火部。尉，原意是用手从上按下也，加火，表示加热按下。人们初起用石块、陶片或铜铁块之类，在火上烤热后，按压在物件上使之平贴。随后才以铜、铁制成斗形，斗中贮炭生火，称作熨斗。
不过，熨斗的底，据出土的实物观察，是由圜底渐至平底。大约在西汉中期以前，熨斗为圜底，与当时使用的铫器相似。铫是一种有柄有流的小型烹煮器。１９８１年发掘的陕西兴平茂陵附近１号无名冢，是西汉中期的墓葬，在它的从葬坑内出土一件熨斗，底呈弧形，这件器物以其形自铭为“熨铫”。中期以后，熨斗一般制成圆体，平底，口缘较宽（防止火烬外落），柄有长有短。如湖南长沙杨家岭１号西汉晚期墓和安徽寿县茶庵１号东汉晚期墓出土的熨斗，已都是平底的了。这种形式一直沿用至现代。
早期的熨斗，素面无纹饰。东汉时期，熨斗制作已很讲究，有的柄端做成龙头，有的熨斗配以支架。晋《东宫旧事》记：皇太子纳妃，有金涂熨斗三枚。梁简文帝《和徐录事见内人作卧具诗》有“熨斗金涂色，簪管白牙缠”句。宫中用具，显得精致华丽。
熨斗熨衣，一般有两种要求：一是不应有皱褶的地方，要熨平贴；另一种是应有明显褶纹的地方，要把褶纹熨得挺贴。梁简文帝的《采桑》诗收在《乐府诗集》，有“熨斗成褫”句，而在《文苑英华》中则为“熨斗成裙”。前者，是去掉衣褶痕迹；后者，是要熨出裙褶。一字之差，各有偏重，这样的差异，似少见；能把熨衣的两种要求都提出来的，也不多见。
君王之服是御衣，天天要熨。王建的《宫词》中有所描绘：“每夜停灯熨御衣，银薰龙里火霏霏
