东北边郡汉初因秦制,有辽东、辽西、右北平、渔阳、上谷五边郡。元封三年（前108）灭古朝鲜,设置真番、临屯、玄菟、乐浪四郡。此前，元朔元年（前128），东夷□君南闾等以口二十余万归汉，汉武帝刘彻派彭吴至其地,设苍海郡,三年即罢。昭帝始元五年（前82）又废临屯、真番二郡。东北遂有七边郡。乐浪郡有沃沮、□、貊等族聚居，南境外即为辰韩、马韩、弁韩，合称“三韩”，隔海与倭相望。玄菟郡有高句丽族聚居，北境外有夫余、肃慎等族。肃慎臣属夫余，夫余受辖于玄菟郡。辽东、辽西、右北平、渔阳、上谷五郡塞外为乌桓、鲜卑，本来臣服于匈奴，武帝元狩年间，霍去病击破匈奴左地，迁乌桓于五郡塞外,为汉侦察匈奴动静,其首领每年去长安朝见一次，汉设护乌桓校尉，拥节监领之。

北方边郡汉初因秦制，有代、雁门、云中、北地等郡。高帝六年（前201）分置定襄郡。武帝元朔二年，卫青击楼烦白羊王于河南，驱逐匈奴，占取河南地，设立朔方、五原二郡，四年又分置西河郡，北方合为八边郡。八边郡外即匈奴，汉初不时南下，代、雁门、云中、北地诸郡常受骚乱。自结“和亲”之约后，边郡通关市，汉与匈奴关系缓和。武帝打击匈奴取得胜利，为加强边地建设，迁徙关东贫民，充实从匈奴手中取得的河南新秦中地方，发展农垦，减少戍卒。沿边建烽台，设候望，塞外起亭燧，又于边境筑受降城，接受匈奴降者。宣帝以后，匈奴臣服，边郡数世无烟火之警，户口渐增，经济得到发展。

西北边郡汉初因秦制，有陇西郡。武帝元狩二年（前121），匈奴内讧，西部浑邪王杀休屠王，率众四万余降汉，汉收河西地，设立武威、酒泉二郡。元鼎三年（前114）,分陇西、北地郡地置天水、安定二郡，六年又分武威、酒泉郡置张掖、敦煌二郡。昭帝始元六年（前81）增设金城郡，陇山以西合为八郡。此外，平帝元始四年（公元4），王莽于羌中地设立西海郡，新莽末即废。八郡境内有匈奴、羌、胡、月氏等族聚居。地当中西陆路交通孔道，位置冲要。汉朝徙民充实西北边郡,广开屯田,兴修水利，设置田官，又筑障塞亭燧，绵延长城外数千里。敦煌郡西境设有玉门关、阳关，关外泛称为“西域”，是中西往来的门户。丝绸之路即经由西北诸边郡通向中亚、南亚乃至欧洲各地。

西南边郡汉时今四川西部、南部和云南、贵州地区少数民族众多,泛称为“西南夷”。较大的有夜郎、且兰、滇、邛都、昆明、□都、冉□、白马等，互不统属。武帝建元六年（前135），唐蒙出使南越，得知蜀地有道可通夜郎，于是出符关（今四川合江南），见夜郎侯多同，“约为置吏”，设犍为郡。此后司马相如又通邛都、□都地区，置蜀郡都尉。元鼎六年（前111）南夷且兰反叛被平，设□柯郡，又以邛都为越□郡,□都为沈黎郡，冉□为文山郡，白马为武都郡。元封二年（前109）,滇、昆明举国降汉,设益州郡,天汉三年(前98)废沈黎郡，地节三年（前67）废文山郡，西南合为五边郡。汉武帝时为加强内地与西南边郡的联系，筑有“西南夷道”,自□道（今四川宜宾西南）通夜郎、滇、昆明。

南方边郡先秦以来，岭南地区为百越散居。秦始皇三十三年（前214），在这一地区设桂林、象郡、南海三郡。秦亡，南海尉赵佗击并桂林、象郡，自立为南越武王。汉兴，高祖派陆贾出使南越，立赵佗为南越王，臣服于汉。汉武帝元鼎四年，南越王兴与太后请求内属，待遇等同内地诸侯，其相吕嘉等反对，杀王、太后和汉使者。五年，汉发兵击吕嘉。六年，南越平，以其地为南海、苍梧、郁林、合浦、交趾、九真、日南等郡；元封元年又于今海南岛设立儋耳、珠崖二郡。昭帝始元五年废儋耳郡，元帝初元三年（前46）废珠崖郡，仍存七郡。诸郡海道通南海各国，海外贸易，往来频繁。

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