虽然“大王”们后来也曾自称“天皇”，用来表示自己身份的高贵神圣，可与此同时，“天皇”也绝非对最高统治者们唯一的称呼，在中世纪到近代这漫长的岁月里，帝、院、朝廷、天子、主上都曾是统治者们惯用的称呼，甚至推翻幕府统治、重新掌握国家大权的明治天皇也是在反复思量后才决定采用“天皇”这一称谓的，而在其统治之初，诸如“皇帝”、“天子”这样的称呼也不绝于耳。

近代天皇制的形成始于18世纪，尤其是关于天皇制的一些基本概念，是在18世纪以后才出现的。至于“天皇制”一词，出现得就更晚了，直到1928年才被日本共产党明确提出，且不过是作为日本国家权力的代称。

公元7世纪，推古女皇曾派遣使臣到中国进行考察，并逐渐仿照中国的封建制度建立起日本的封建制度，大化革新后，天皇的统治地位得到确立。然而，好景不长，这种天皇掌权的制度并没有存在太久。随着地方领主势力的不断加强，天皇的权力日益衰微，朝廷中的一些贵族逐渐控制了国家政事，如果新登基的天皇年幼或身为女性，由贵族担任的关白等摄政大臣甚至可以代替天皇，天皇逐渐沦为国家的傀儡。在这一时期，被幕府流放的、杀害的、任意废立的天皇并不少见，显然，在那时的幕府及国家实权派眼中，天皇并非神圣不可欺，天皇无疑是国家权力斗争中弱势的一方。

镰仓幕府建立后，国家大权更是掌握在武士们手中，他们为国家制法，还将朝内的敌对大臣驱逐出去，他们拥有全国大部分地区的军权。

17世纪，定“武士道”之名的山鹿素行也认为，武士因为天皇“失德”剥夺了天皇的权力，不能算篡权。从战国时代开始，直到江户时代，将军都是日本实际权力的象征，也就是说，这一时期的天皇根本没有政治权力。

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