永徽五年（660年）润四月，高宗宿在万年宫，丁丑那天下大雨，午夜山洪暴发，冲突玄武门。守城士兵被滔滔洪水惊吓，丢下城门不管，四处奔逃。薛仁贵登上城门一边高呼宫内避水，一边说:“如今皇上都危急了，臣子还能怕死吗？”高宗从梦中惊醒，登高避水，方得平安无事。高宗、武昭仪称赞薛仁贵忠勇，更加推重他。

显庆年间薛仁贵从偏师随营州都督再度“征东”，虽屡有战功，但功劳最大者仍是苏定方等将领。

显庆五年（660年）。百济攻新罗，高宗、武后诏令薛仁贵等与战，两军在横山大战，打败了高丽大将温沙门，取得了胜利。而唐军主力十万由神邱道行军大总管统带，讨伐百济。苏定方于同年八月在山东城山渡海至朝鲜半岛，与百济军队战于熊津江口，大败百济军。苏定方挥师追击，直抵其都城固麻。两军又于城下大战，百济全军败绩，百济王义慈与太子隆逃至固麻以北的一个小城。苏定方追至城下，迫其五部、三十七郡部众全部投降，唐朝在百济置熊津等五个都督府。

苏定方押着义慈父子献俘于朝廷。同年十一月戊戌，高宗、武后登上则天门接受俘虏，又当场释放，表现了赫赫的大国风度。使唐太宗征服朝鲜半岛的愿望初步得到实现。

龙朔元年（661年）三月，高宗在胜利的冲动下想效法父皇，亲征高丽。此时，高丽军队包围了郎将刘仁愿留守的原百济都城。武后见高宗身体太差，劝阻钦征，连当时的战事，也由武后亲自布置指挥了。派检校刘仁轨率部入朝，往救刘仁愿。

刘仁轨是唐初宿儒名将，博学多才。战前他发出誓言:“此去扫平东夷，颁大唐正朔於海表！”入朝迅速解了刘仁愿之围，于熊津口结阵。随后，西路军主帅苏定方率军入朝，连战皆捷，遂围平壤。高丽统帅盖苏文率数万军队坚守鸭绿江，与唐军任雅相等军交战，曾败高丽军。但因任雅相病殁军中，苏定方久围平壤不下，武后再命回师。仅留刘仁轨、刘仁愿驻守熊津口。

尤朔二年七月，百济残军再叛，并向日军请表援军进攻仁轨、仁愿军。两军战于白江，四战唐军皆胜，烧毁日本战船四百艘，百济同日本联军大败，仁愿归国。仁轨在百济统计户口、恢复生产，立唐社稷。百济人大悦，全境各安其业。仁轨率士卒在百济屯田，积粮备战，准备经略高丽。

与此同时，西路回纥乘唐用兵朝鲜而犯西北边疆。武后与高宗商后派武卫大将军薛仁贵等出兵征讨，仁贵仍骁勇异常。两军交锋，他骑在马上张弓近逼敌军大营，向敌人前军将校发射，连发连中。敌军丧胆后退，仁贵挥军追赶，两万余敌军尽被逼下峭壁摔死。军中唱曰:“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。”[ 《资治通鉴》

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